Die Nordseite des Marktplatzes von Herzogenaurach dominiert der Bau des Schlossgebäudes mit seinen drei Geschossen und zwölf Fensterachsen. Viele Generationen haben das Bauwerk gestaltet.
Die erste urkundliche Erwähnung von Herzogenaurach im Jahr 1002 als Uraha bezog sich auf einen Königshof. Daraus entwickelte sich allmählich eine Siedlung. Nach der Beschreibung des Jahres 1348 im Rechtsbuch des Bamberger Bischofs Friedrich von Hohenlohe gab es die Stadt Herzogenaurach mit einem Schloss, das mit einer ständigen Besatzung belegt und von einem Wassergraben umgeben war. Im Innenhof stand ein Turm, der eine Seitenlänge von 13 Metern hatte und in der Höhe eventuell mit den beiden erhaltenen Stadttürmen vergleichbar war.
Der fränkische Forscher Eduard Rühl nahm bereits 1921 in seiner Dissertation über Herzogenaurach an, dass die westliche Hälfte des Südflügels des jetzigen Schlossbaues den ehemaligen Wohnbau der Burg beherbergte, den Palas. Nach außen schützte eine Mauerdicke von bis zu zwei Metern die Bewohner vor Angreifern. Das Kellergeschoss war mit einem Tonnengewölbe ausgestattet und beherbergt jetzt zum Teil den Ratskeller. Das Erdgeschoss wurde vermutlich als Stall genutzt. Der Zugang zum ersten Geschoss erfolgte über eine hölzerne Freitreppe, die bei Gefahr schnell abgebrochen werden konnte.
Eine Giebelwand, die im Dachgeschoss noch zu erkennen ist, markierte die östliche Begrenzung. Der Gebäudekubus verfügte ursprünglich auch nach Westen ehemals über einen Giebel, erst in der Barockzeit wurde er mit einem Walm versehen.
Nach Osten schloss sich die Georgenkapelle an, die beim Bau des Ratskellers aufgelassen wurde. Von der Kapelle aus konnte im Ernstfall auch das Tor verteidigt werden. Dann folgte das Tor, das auch heute noch als Durchfahrt vom Marktplatz zum Schloss genutzt wird. Über dem Eingang befindet sich das Wappen von Fürstbischof Lothar Franz von Schönborn (Fürstbischof von Bamberg 1693-1729).
Der Kernbau der Burg muss bereits in staufischer Zeit vollendet gewesen sein. Beim Umbau des Ratskellers im Jahr 1979 tauchte ein Eichenbalken auf, den die Universität Hohenheim dendrochronologisch untersuchte. Dabei stellte sich heraus, dass er 1228 gefällt wurde. Vermutlich wurde er im gleichen Jahr auch in der Herzogenauracher Burg verbaut.
In der Burg bzw. dem Schloss hatte der Vogt, später der Amtmann, seinen Verwaltungssitz. Hier wurden auch die Abgaben der Bürger, der sogenannte Zehnt, gesammelt. Außerdem diente es für den Landesherrn, den Bischof von Bamberg, als Unterkunft, wenn er in Franken das südlichste Amt seines Fürstbistums besuchte, nämlich Herzogenaurach.


Repräsentative Zwecke

Daher wurde Wert auf ein repräsentatives Gebäude gelegt, offensichtlich besonders durch den Bamberger Bischof Albrecht von Wertheim (1399-1421). Wie sich bei einer Untersuchung herauskristallisierte, wurde der westliche Teil des Südflügels in seiner Regierungszeit erweitert und aufgestockt. Durch die dendrochronologische Untersuchung der Balken stellte sich nämlich heraus, dass die Bäume für die Sparren des Dachwerks im Winter 1416/17 gefällt und für das Bauwerk verwendet wurden. Der westliche Walm des Daches entstand erst später, nämlich 1719 bzw. 1720. In den Jahren 1763/64 wurde der Dachstuhl nochmals umgebaut.
Offensichtlich wollte Bischof Friedrich III. von Aufseß (1421-1431) nicht hinter seinem baufreudigen Vorgänger zurückstehen. Er erhöhte den östlichen Teil des Südflügels über der Kapelle und dem Torbereich und fasste den ganzen Südflügel unter einem gemeinsamen Dach zusammen. Die Untersuchung ergab, dass diese Maßnahme um 1429 erfolgte.
Am einschneidendsten war allerdings der barocke Umbau unter dem Bamberger Fürstbischof Lothar Franz von Schönborn in den Jahren 1719-1721, durch den das Schloss seine jetzige Form erhielt. Dieser Umbau wurde am 13. Mai 1719 genehmigt. Die Kosten betrugen 1506 Gulden, für die Zimmermannsarbeiten finden sich gesondert 525 Gulden aufgeführt. Die Bauaufsicht lag in den Händen von Jesuitenpater Nikolaus Loyson (1676-1720), dem eine Straße in Herzogenaurach gewidmet ist.
Der bereits bestehende Südflügel wurde umgebaut, der Ostflügel entstand neu. Dieser erhielt zur Angleichung an den bestehenden Südflügel ein für seine Zeit ungewöhnlich hohes und steiles Dach - eine frühe Form des denkmalgerechten Bauens. Bei dieser Baumaßnahme wurde auch der freistehende Turm im Innenhof abgebrochen.
1959 kaufte die Stadt Herzogenaurach das Schloss für 150 000 DM vom Freistaat Bayern. Danach erfuhr es eine Nutzung als Polizeigarage, als Hausmeisterwohnung, als Schulraum für griechische Kinder, als Handarbeitsraum, für das Stadtmuseum, den ASB, die Schlesische Jugend, die Stadtjugendkapelle, die Stadtbücherei und die AOK; im Dachgeschoss residierte der Spielmannszug Grenzmark.
Der wenig ansprechende Neubau für die Stadtverwaltung wurde am 7. April 1967 eingeweiht. Für ihn hatten das alte Gefängnis und die noch bestehende Ringmauer weichen müssen.
Im Jahr 1977 begannen neue Umbauarbeiten am Schloss. Es wurden die Garagen vor der Südfassade neu errichtet und der bestehende Gewölbekeller zum Ratskeller ausgebaut. Die Eröffnung des Ratskellers war am 25. Oktober 1979. Die SPD-Fraktion nahm nicht daran teil, da er für sie die "teuerste Kneipe" Herzogenaurachs sei.